La historia del Kendo es paralela al desarrollo de la historia del sable japonés.
El Kendo nació como un método de entrenamiento para el combate con sable, luego fue evolucionando con el tiempo y junto con el desarrollo de las técnicas de combate aparecieron las modificaciones del sable. Por lo tanto,la historiadel Kendo es larga y rica.
La armadura japonesa medieval tenía una cierta influencia estética china y, en realidad, las primeras espadas fueron importadas del Continente Chino y de la península Coreana.
Las primeras espadas japonesas no eran curvas como las conocemos hoy; las primeras, denominadas Kiriha-Tsukuri, eran rectas y planas, con dos filos, y se utilizaban para estocar y cortar.
Las primeras espadas curvas aparecieron alrededor del año 100 de la Era Cristiana, mediados de la época denominada Heigan de Japón ( 794-1185 ), tenían muy pocas curvatura, un solo filo y un largo de 75 a 80 cm. El Kendo en esta época era sólo un pequeño brote, por lo cual no han quedado registros respecto de sus técnicas y modo de entrenamiento.
La verdadera espada japonesa comenzó a ser usada en la época feudal, con la creación de la Clase Samurai. El diseño de la curvatura de la espada japonesa fue creado para que el guerrero montado a caballo pudiera cortar al enemigo de arriba hacia abajo. Al principio, el guerrero Samurai, cubierto con su pesada armadura y montado a caballo utilizaba el sable con la mano derecha y lo portaba al costado del cuerpo.
Las altamente desarrolladas técnicas del Kenjutsu, o esgrima japonesa, evolucionaron gradualmente en los campos de batalla durante la era de “Las Guerras Entre Estados” (1482-1558) (Sengoku Shidai).
Durante el shogunato de Kamakura (1185-1333) los vasallos (Gokenin) tenían fuertes lazos con el Shogun por un intenso sentido de la lealtad y la obligación, los guerreros cultivaron una disciplina estoica, cualidades que promovieron la práctica seria y expandida de varias Artes Marciales.

Los hijos de los guerreros recibían instrucción en el Arte de la Arquería a Caballo (Yabusame) al llegar a la edad de 8 o 9 años, muchos juegos de la niñez eran basados en las Artes Marciales.
Por ejemplo, el juego del Yabusame donde lanzaban sus flechas a un blanco fijo mientras cabalgaban, o llevándolos a cazar a los cotos de caza.
Los valores de la Clase Samurai eran completamente diferentes a los de la Corte Imperial, la educación de los Samurai se enfocaba casi completamente en las Artes Marciales, esto era muy natural en una época en que los amos y los vasallos dependían uno del otro para sobrevivir, y los mejores guerreros pasaban sus vidas preparándose para el combate o combatiendo.
Según cambiaban las características de la guerra, también cambiaba la espada japonesa. Por ejemplo, el reemplazo de la infantería por la caballería llevó a la adopción del sable curvo.
Durante ésta turbulenta época del siglo 16 y 17 fueron establecidas alrededor de 600 escuelas de Artes Marciales. Todos los hombres, desde los campesinos hasta los gobernadores feudales de cada distrito portaban espadas para proteger o expandir sus territorios.
Esta fue una época de grandes esgrimistas como: Kamiizumi Ise No Kami, Yagyu Sotan y Miyamoto Musashi de la escuela Shinkage Ryu.
Sus estilos de vida, disciplinado y duro, y el entrenamiento constante ayudaron a popularizar la escuela Shinkage Ryu. El consecuente aumento en la demanda de espadas dio nacimiento a una generación de excelentes fabricantes de espadas. Muchas de las espadas fabricadas en éste período han prevalecido hasta nuestros días.